Rotations successives
Un ensemble de rotations successives peut se représenter par une seule matrice, résultat de la multiplication des rotations simples. Il faut remarquer, cependant, que l'ordre n'est pas commutatif:
Une rotation de a° autour de OX suivi d'une rotation de b° autour de OY ne donnera pas le même résultat si on commence par la rotation autour de OY avant celle autour de OX

Exemple:
Un cube subit une rotation de 30° autour de OX suivi d'une rotation de 45° autour de OZ. [a]. Le même cube subit d'abord une rotation de 45° autour de OZ et ensuite de 30° autour de OX [b]. Un constate la différence de résultat.