Rotation autour d'un axe quelconque (suite)
Pour comprendre la matrice de rotation générale, il faut définir quelques concepts:

Soit un axe, passant par l'origine et défini par un point Q [ q1, q2, q3 ].
On définira:

Pour un vecteur unitaire n on peut écrire:

n= n1i + n2j + n3k