L'angle de rotation autour d'un axe se mesure positivement, dans le
sens trigonométrique (contraire aux aiguilles d'une montre) en regardant
l'axe de l'extrémité vers l'origine.
Rotation autour de l'axe OX
La rotation s'effectuant autour de l'axe des X les coordonnées X ne
changeront pas. Pour une rotation d'un angle a, on aura:
