Les points sont définis dans l'espace par 3 coordonnées faisant référence à 3 axes trirectangles, issus d'une même origine [OX, OY, OZ].

Un point sera donc localisé dans l'espace par ses 3 coordonnées: P [ x y z ]

Cependant, on utilisera les coordonnées homogènes qui comprennent 4 coordonnées: P [ x y z h ]

Le passage entre les coordonnées homogènes et cartésiennes s'obtient en divisant les 3 premières coordonnées par la 4ème:

à l'inverse, il suffit de rajouter 1 comme 4ème coordonnée pour passer des coordonnées cartésiennes au coordonnées homogènes.